澳门新葡萄京官网注册人跟机器人之智能交互

人机智能交互技术(ROS-HRI-人与机器人的智能交互)课程介绍与素材

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当即是机器人系统规划及控制技能之累课程,全部底课程内容包括四家学科(本科),如下:

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人机智能交互技术是人机融合之功底,课程介绍多种人机交互技术,包括传统和新兴之,围绕人口、机器人及相互软件举行。

于有意思之案例,如下:

1
语音交互:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/68951068

2
视觉交互:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53223939

3
感应交互:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417

4
脑电交互:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50932120

更多内容,可每当网络直达开展资料搜索。本学科重两缓慢时用来机器人之传感器,RGB-D摄像头和Leap
Motion手势设备。

三维环境识别感知身活动识别三维手势跟踪也案例开展具体介绍。

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学科作业:4不善施行告诉、1不善革新相当作业。还多内容稍后补充。

—-补充阅读:

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open_manipulator:https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/wiki

利用ROS学习机器人编程的网方法

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特色

  • 从零起头学习ROS,不借助让以前专业知识
  • 依据相同系列有关的主旨,渐渐用ROS娓娓道来
  • 欲持有C
    ++的基础知识,可是并不需要编程、机器人、机器视觉、运动学/引力学或软件工程方的专业知识
  • 来得ROS编程技术与Gazebo仿真
  • 供机器人主旨的研习,包括运动学、机器视觉、点云处理、地图构建、导航以及用户界面人机接口内容有)。

概要

动ROS学习机器人编程的系方法通过对简易代码示例以及对应操作理论的事无巨细分解,周到介绍了ROS的骨干组件。本书探究了ROS的团伙,如何晓得ROS软件包,如何下ROS工具,咋样拿长存的ROS软件包纳入新的应用程序,以及怎么着支付新的机器人和自动化软件包。它还经过准备读者更好地明白现有的在线文档来推动继续教育。

当即本书分为六片。

1.
先是介绍ROS基础,包括编写ROS节点和ROS工具。音信,类与服务器也被遮盖。

2.
本书的老二局部凡是ROS的假和可视化,包括坐标变换。

3.
本书的下一部分议论了ROS中的感知处理。它包括于ROS中采用视频头,深度成像和点云以及点云处理。

4.
本书第四有介绍了ROS中的移动机器人控制和导航。

5.
本书的第五组成部分包含机器人手臂在ROS中的应用。本节追机器人手臂运动学,手臂走计划,使用Baxter
Simulator举办手臂控制及物体抓取包。

6.
本书的最后一片段重点介绍系统并和另行胜级别之主宰,包括因感知和活动操作。这有的内容以及按课程有关。

整个演示和有关C
++代码的消息,请访问https://github.com/wsnewman/learning_ros

澳门新葡萄京官网注册,代码用表明

“使用ROS学习机器人编程的网方法”。代码示例在和段对应的文书夹着。

诺以这么些整个存储Cook隆到:〜/ ros_ws /
src(假如ros工作区命名吧“ros_ws”并置身主目录中)。

而举办之操作,请从终端导航至〜/ ros_ws
/ src,

然后输入: 

git clone https://github.com/wsnewman/learning_ros.git 

并克隆: 

git clone https://github.com/wsnewman/learning_ros_external_packages.git

然后,从终端,导航到〜/
ros_ws并使命令编译代码: 

catkin_make

一经第一浅安装ROS,请参见以下表明: 装脚本

居这一个站点的台本可活动安装ROS(与行使上-ROS代码示例的版及确保一致)。这个本子还安装了各个实用之家伙。

以源码中好见见实际的代码用表明:

例如第一章learning_ros/Part_1/commands_summary_part1:

---------roscore, messages, nodes----------
catkin_make
  (if problems, do:
     delete ros_ws/build and ros_ws/devel dirs
     catkin_make clean 
     catkin_make)
roscd
cd src
mkdir ros_class
cd ros_class
cs_create_pkg rosclass_minimal_nodes roscpp std_msgs
(note: cs_create_pkg uses "catkin simple", which is easier than catkin_create_pkg)
cd rosclass_minimal_nodes
ls

-----------minimal publisher--------
open editor (gedit or: netbeans & disown)
open file: .../learning_ros/Part_1/minimal_nodes/minimal_publisher.cpp
save to directory: ros_ws/src/ros_class/rosclass_minimal_nodes/src/minimal_publisher.cpp

gedit CMakeLists.txt (is better than netbeans for this type of file)
add:
cs_add_executable(rc_minimal_publisher src/minimal_publisher.cpp)
in any terminal (e.g. ctl-shift-t or file-> open tab)
 roscd
catkin_make

in a terminal, start a roscore:
roscore

in another terminal, run the new pgm:
rosrun rosclass_minimal_nodes rc_minimal_publisher 

in another terminal:
rostopic list
rostopic info topic1
rosmsg show std_msgs/Float64
rostopic echo topic1
rostopic hz topic1
see performance meter

open:
.../learning_ros/Part_1/minimal_nodes/sleepy_minimal_publisher.cpp
save in: ros_ws/src/ros_class/rosclass_minimal_nodes/src/sleepy_minimal_publisher.cpp
in CMakeLists.txt, add line:
cs_add_executable(rc_sleepy_minimal_publisher src/sleepy_minimal_publisher.cpp)
roscd
catkin_make
rosrun rosclass_minimal_nodes rc_sleepy_minimal_publisher
rostopic echo topic1
rostopic hz topic1
see performance meter

------minimal_subscriber--------
edit .../learning_ros/Part_1/minimal_nodes/minimal_subscriber.cpp
save as: ros_ws/src/ros_class/rosclass_minimal_nodes/src/minimal_subscriber.cpp
CMakeLists.txt:
cs_add_executable(rc_minimal_subscriber src/minimal_subscriber.cpp)
catkin_make

rosrun rosclass_minimal_nodes rc_minimal_subscriber
(see behavior w/ and w/o minimal publisher running)

rostopic pub -r 1 topic1 std_msgs/Float64 1.23

rosnode list
rosnode info minimal_subscriber
rqt_graph

----launch file----
edit .../learning_ros/Part_1/minimal_nodes/launch/minimal_nodes.launch
save as: ros_ws/src/ros_class/rosclass_minimal_nodes/launch/minimal_nodes.launch
edit package name (rosclass_minimal_nodes) and executable name (rc_sleepy_minimal_publisher, etc)
kill running nodes
roslaunch rosclass_minimal_nodes minimal_nodes.launch
rqt_console


----rosbag----
rosbag record topic1
restart minimal subscriber
rosbag play fname.bag
rqt_console

---minimal simulator---
edit minimal_simulator.cpp and minimal_controller.cpp; save in rosclass_minimal_nodes/src
edit CMakeLists.txt:
cs_add_executable(rc_minimal_simulator src/minimal_simulator.cpp)
cs_add_executable(rc_minimal_controller src/minimal_controller.cpp)
catkin_make
rosrun rosclass_minimal_nodes rc_minimal_simulator
rostopic pub -r 10 force_cmd std_msgs/Float64 0.1 
rqt_plot
kill publisher
rosrun rosclass_minimal_nodes rc_minimal_controller
rostopic pub -r 10 vel_cmd std_msgs/Float64 1.0

-------------end CH1----------
----------CH2--------
*custom messages
from ros_class directory,
  cs_create_pkg example_ros_msg roscpp std_msgs
open .../learning_ros/Part_1/example_ros_msg/msg/ExampleMessage.msg
save in: ...ros_class/example_ros_msg/msg/ExampleMessage.msg
in package.xml, uncomment lines:
 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <run_depend>message_runtime</run_depend> 
catkin_make
rosmsg show  example_ros_msg/ExampleMessage

open .../learning_ros/Part_1/example_ros_msg/src/example_ros_message_publisher.cpp
 save in ...ros_class/example_ros_msg/src/example_ros_message_publisher.cpp
 edit CMakeLists.txt; add line:
 cs_add_executable(rc_example_ros_message_publisher src/example_ros_message_publisher.cpp)
 catkin_make
 rosrun example_ros_msg rc_example_ros_message_publisher   (with roscore running)
 rostopic echo example_topic

services:
from ros_class:
cs_create_pkg example_ros_service roscpp std_msgs nav_msgs geometry_msgs 
open and save under .../ros_class/example_ros_service/src:
example_ros_service.cpp
example_ros_client.cpp
open and save under ../ros_class/example_ros_service/srv:
ExampleServiceMsg.srv
edit package.xml; uncomment:
<build_depend>message_generation</build_depend> 
<run_depend>message_runtime</run_depend>

edit CMakeLists.txt; add:
cs_add_executable(example_ros_service src/example_ros_service.cpp)
cs_add_executable(example_ros_client src/example_ros_client.cpp)
catkin_make
rosrun example_ros_service example_ros_service
rosservice list
rosservice info
rosservice call lookup_by_name 'Ted'
rosrun example_ros_service example_ros_client 

classes: see example_ros_class (pass in node handle; odd syntax for callbacks)

rosrun example_ros_class example_ros_class
rosservice call example_minimal_service 
rostopic pub -r 2 example_class_input_topic std_msgs/Float32 2.0

*main using a library:
rosrun creating_a_ros_library example_ros_class_test_main
(then test, as above)

libraries: creating_a_ros_library; 
note CMakeLists.txt for adding a library
where to put header file (then use <pkg/header_name.h>)
  *the parameter server
  *creating packages and libraries

action servers: in ros_class dir, create pkg:
cs_create_pkg example_action_server roscpp actionlib
open and save under .../ros_class/example_action_server/action/demo.action
open and save under .../ros_class/example_action_server/src/example_action_server.cpp
open and save under .../ros_class/example_action_server/src/example_action_client.cpp
edit package.xml; uncomment:
 <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend> 
CMakeLists.txt: 
uncomment:
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
add:
cs_add_executable(example_action_server src/example_action_server.cpp)
cs_add_executable(example_action_client src/example_action_client.cpp)
catkin_make

rosrun example_action_server example_action_server
rosrun example_action_server example_action_client

rosrun example_action_server example_countdown_server
rosrun example_action_server timer_client

Parameter server:
rosparam
rosparam set /gains "p: 1.0
i : 2.0
d : 3.0"
rosparam list
rosparam get /gains
from .../learning_ros/Part_1/example_parameter_server/launch:
rosparam load jnt1_gains.yaml
rosparam list
rosparam get jnt1_gains
rosparam delete jnt1_gains
rosparam list
(launch file option--would need to copy over package/directory)
example read_param_from_node: uses: if ( nh.getParam ("/joint1_gains/p", P_gain))

—-请认真学习本书第六节

coordination commands:
Start up gazebo, add starting pen, tables and blocks, spawn baxter-on-mobot:  
 (optirun) `roslaunch baxter_variations baxter_on_mobot.launch` 


Launch multiple nodes, including 6 action servers, 2 services,  and rviz (including trajectory streamers, 
cartesian planner, rviz, baxter-playfile,  triad_display, object-grabber, object-finder and coordinator).  Same
as coordinator for baxter on pedestal:
`roslaunch coordinator coord_vision_manip.launch`

Optionally, test with this example client of the coordinator:
`rosrun coordinator coordinator_action_client_tester`

Start up map server (with starting-pen map), amcl, and move_base with 4 nav config files.  Nearly identical
to nav-launch in Part-4, except do not start up rviz (again):

`roslaunch baxter_variations mobot_startup_navstack.launch`

段目录

第一节
ROS基础

ROS简介:ROS工具和节点

一些ROS概念

写ROS节点

一对复多之Ros工具:Catkin_Simple,Roslaunch,Rqt_Console和Rosbag

一个尽小之仿真器和控制器的例子

使用包

消息,类以及服务器

概念自定义音讯

ROS服务介绍

在ROS中使用C ++类

每当ROS中创制建库模块

操作服务器和操作客户端简介

参数服务器简介

使用包

老二省
ROS中之伪和可视化

ROS仿真

总而言之的二维机器人仿真器

动态仿真建模

联合机器人描述格式

Gazebo介绍

绝小并控制器

以Gazebo插件举办联合伺服控制

构建移动机器人模型

仿照移动机器人模型

重组机器人模型

使用包

ROS中的坐标变换(TF)

ROS的坐标变换简介

换监听器

运用特征库

变ROS数据类型

使用包

ROS中的感知和可视化

符和相互标记在Rviz

每当Rviz中形传感器值

使用包

老三节 在ROS中应用相机处理

投影变换成相机坐标

本机相机校准

立体相机的内在校准

使用Opencv与Ros

使用包

纵深成像和点云

围观雷达的吃水

深从立体相机

深度相机

使用包

点云处理

一个简练的点云展现节点

从磁盘加载与显示点云图像

将发布之触发讲图像保存到磁盘

所以PCL方法解释点讲图像

靶查找器

季省
ROS中的移动机器人

移动机器人运动控制

企望状态生成

机器人状态估计

差速驱动转向算法

指地图坐标

使用包

移动机器人导航

地图制作

路线设计

举手投足基础客户端示例

改导航包

使用包

第五节 ROS中之机器人

中低档控制

一维,棱镜 – 联合机器人模型

示范地点控制器

以身作则速度控制器

示例力控制器

机器人臂的轨道音讯用于7-Dof臂的轨迹插补动作服务器

使用包

机器人臂运动学

刚巧往运动学

反向运动学

使用包

臂走设计

笛Carl运动计划

联合空间规划动态规划

笛卡尔(Carl)移动动作服务器

应用Baxter模拟器举办臂控制

运转百特模拟器

巴克(Buck)斯特齐会议问题

百仅仅的夹爪

头盘控制

指挥Buck斯特明

用ROS联合轨迹控制器

手拉手空间记录和广播节点

Buck斯特运动学

百特笛Carl移动

使用包

指标抓取包

靶抓取代码协会

对象操作查询服务

通用抓爪服务

对象抓到手动作服务器

以身作则对象抓取操作客户端

使用包

第六节
系统融为一体和高层管理

冲感知的操纵


标相机校准

综上所述感知与控制


活动决定


移动机器人模型

挪动决定

使用包

结论


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